始建年代不详，北宋太平兴国九年（984）桥圮。治平二年（1065），邑人孙道长重建，改名通济。南宋绍兴四年（1134），县令王裒重修，更名惠政。嘉定间，县令程王必于桥下放生，改名恩波。后屡圮屡建。明嘉靖四十四年（1565）县令施阳得以石易木，改建为石桥，更名永济。清顺治、康熙年间，曾两度重修。

桥跨笕浦，东西走向，总长57米，宽6米，净跨49米，为三孔联拱式石桥。中孔跨度18.4米，边孔跨度各15.3米，下设分水尖，三孔均可通航。桥墩设有小孔，用以泄洪。桥面用长方形青石错缝铺设，两侧设望柱、栏板，望柱雕刻睡莲、狮子，线条拙朴。

恩波桥处的“恩波夜雨”、“笕浦归帆”是古代“春江八景”中的两个景点。